雄克機械抓手反饋故障

　　雄克機械抓手可以代替人們從事繁重勞動，高難度的作業，在減輕勞動強度的同時，改善人們的勞動條件，提高勞動生產率，實現產業自動化生產。主要構成零件少，配件少，所以維持費用低。機械手可以設置在狹窄的空間，即可使用?？刂瓶稍诳刂乒衿聊簧喜僮骷纯?，操作非常簡單。

 

　　雄克機械抓手主要是利用機器人的控制技術，來完成作業任務的額?？刂萍夹g的主要任務就是控制工業機器人在工作空間中的運動位置、姿態和軌跡、操作順序及動作的時間等，具有編程簡單、軟件菜單操作、友好的人機交互界面、在線操作提示和使用方便等特點，從而實現生產自動化。

 

　　工業機器人是工業發展必然產物，是實現工業自動化生產，推動工業生產進一步發展的主要利器。生產過程中長期頻繁、單調的操作，惡劣環境下的作業，工業機器人更顯優越性，有著廣闊的發展前途，已成為工業發展的必經之路。

 

　　機器人反饋故障：

 

　　PA：=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN：=ST_ROB.A121_128_Greifer，N：=0))；

 

　　A121激活工具

 

　　xFVA：=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN：=ST_ROB.A121_128_Greifer，N：=1))；

 

　　A122夾爪K91不到位故障

 

　　xFBTK：=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN：=ST_ROB.A121_128_Greifer，N：=2))；

 

　　A123零件檢查錯誤

 

　　xFSLS：=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN：=ST_ROB.A121_128_Greifer，N：=3))；

 

　　A124搜索傳感器錯誤

 

　　xFSST：=BYTE_TO_BOOL(SHR(IN：=ST_ROB.A121_128_Greifer，N：=4))；

 

　　A125總故障

 

　　注：抓手的報警和別的工具不同，抓手的報警A122，A125，A121都是編輯在MAKRO342/MAKRO343里，零件檢測A123，A124需要在程序里編輯。